Primeira embarcação a ostentar esse nome na Armada Brasileira, a sua construção foi ordenada a 15 de dezembro de 1987, para substituir o NT Marajó (G-27) e o Navio de Apoio Logístico Almirante Gastão Motta (G29) (ex-NM Itatinga, do Lloyd Brasileiro), que teve a sua conversão para uso naval cancelada, sendo vendido em 1987.
Com projeto desenvolvido a partir de requisitos definidos pela Marinha, foi construído pelo estaleiro Ishikawajima do Brasil Estaleiros S/A (ISHIBRAS), no Rio de Janeiro, com elevado nível de nacionalização.
Teve a sua quilha batida a 11 de dezembro de 1989, sendo lançado ao mar e batizado em 1 de junho de 1990. Após concluir as provas de mar, foi submetido a Mostra de Armamento e incorporado à Armada em 26 de novembro de 1991.
Subordinado ao Comando do Primeiro Esquadrão de Apoio, integra a Força de Superfície da Esquadra com a função de prover apoio logístico móvel às Forças Navais, em particular o reabastecimento de combustíveis utilizados por embarcações e aeronaves.
Conta com um moderno Sistema de Reabastecimento no Mar, projetado para realizar, mesmo sob condições meteorológicas adversas, diurnas ou noturnas, transferências de combustível com eficiência e segurança.
Totalmente automatizado, o sistema permite que as fainas possam ser executadas nas Estações de Meio-Navio, simultâneamente em ambos os bordos, e na Estação de Popa. Possui ainda recursos para transferência de água, pessoal e material.
Apelidado carinhosamente de "São Bernardo", o seu lema é: "Nós fazemos a Esquadra ir mais longe!"
Em junho de 2009 participou da missão de resgate dos destroços do Voo Air France 447 no Oceano Atlântico.
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